编译飞控代码¶
NextPilot 沿用 RT-Thread 所采用的 Scons + Kconfig 进行项目的配置和构建。在编译之前，请按照 “搭建开发环境” 准备好工具链，包括git、gcc、python、qemu等。
克隆代码¶
先将 nextpilot-flight-control (github | gitee) 代码克隆到本地。
git clone https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control.git配置项目¶
注意：该功能仅限开发者
C/C++语言项目的裁剪配置本质上通过条件编译和宏的展开来实现的，nextpilot 借助 Kconfig 工具更方便的实现了这一功能。
# 命令行界面，根据bsp/.config配置目标
scons --menuconfig
# 命令行界面，配置default目标
scons defaut --menuconfig
# 图形用户界面，配置mavlink目标
scons mavlink --guiconfig通常，开发过程中存在多个config文件，如在qemu/config的文件下存在以下config文件：
- alloc.config
- default.config
- mavlink.config如果您希望配置某一个指定的目标（target），则在运行scons时候加上target 的名称，比如您希望根据config/mavlink.config文件进行配置，则运行：
# 以下两种方式等效，没有先后顺序
scons mavlink --menuconfig
scons --menuconfig mavlink其实在您指定config文件的时候，scons会自动执行以下操作：
- 将qemu/config/xxxx.config文件覆盖到qemu/.config
- 根据qemu/config/xxxx.config文件生成新的rtconfig.h
生成工程¶
nextpilot 支持使用scons --target=xxxx生成 Keil、Vscode、CMake工程。
# 使用当前的rtconfig.h生成MDK5工程
scons --target=mdk5
# 使用default目标生成MDK5工程
scons default --target=mdk5
# 根据mavlink目标生成MDK5工程
scons mavlink --target=mdk5
# 生成vscode工程
scons alloc --target=vsc编译项目¶
注意：由于 nextpilot 支持多硬件（bsp）匹配，每个bsp相当于一个独立的工程，因此必须在
bsp目录下执行scons，不能在nextpilot-flight-control根目录下直接执行scons。
# 切换到bsp目录，比如sitl/qemu（虚拟飞行仿真）
cd nextpilot-flight-control/bsps/sitl/qemu
# 显示帮助信息
scons -h
# 清空项目编译，注意小写c
scons -c
# 8线程编译项目，编译结果放在build文件夹
scons -j8
# 编译指定目标(target)
scons default -j8
scons mavlink -j10Note
每个bsp都可能包含多个目标（target），比如default、fw、mc等，target配置保存在config/xxxx.config文件夹，一个xxxx.config就是一个target，xxxx.config本质是一个kconfig配置保存文件。
在运行scons的时候，如果指定了target，那么会先根据config/target.config生成rtconfig.h文件，如果没有指定target则使用当前的rtconfig.h文件。
飞行仿真¶
nextpilot 飞控内部集成一套六自由度模型（SDOFS）用来生成控制所需的传感器数据，并驱动控制算法、组合导航、通信链路等模块，编译后的固件运行在 qemu 硬件模拟器上，从而实现 虚拟飞行仿真 功能。虚拟飞行仿真使用同一套飞控代码，因此跟 跟真实飞行的逻辑、算法、功能是完全一样 的，可以通过UDP连接地面站，并支持使用VScode进行 单步断点调试，极大了方便了开发、测试、培训等。更加详细参见飞行仿真章节。
# 切换sitl/qemu目录
cd nextpilot-flight-control/bsps/sitl/qemu
# 编译工程
scons default -j8
# 在qemu模拟器中运行nextpilot
qemu.bat启动 qenum 模拟器之后，我们可以：
- 终端输出飞控打印信息，可以输入命令和飞控进行交互
- 连接地面进行飞行、航线等正常操作，跟真实飞行无异
- 飞行结束之后7zip解压sd.bin，提取飞行日志进行分析
> qemu.bat
WARNING: Image format was not specified for 'sd.bin' and probing guessed raw.
Automatically detecting the format is dangerous for raw images, write operations on block 0 will be restricted.
Specify the 'raw' format explicitly to remove the restrictions.
dsound: Could not initialize DirectSoundCapture
dsound: Reason: No sound driver is available for use, or the given GUID is not a valid DirectSound device ID
lwIP-2.0.3 initialized!
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Copyright All Reserved (C) 2015-2023 NextPilot Development Team
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HW ARCH: SITL-QEMU-A9
HW MCU: ARM Cortex-A9(devid 0 revid 0)
HW UID: 000
FW VER: v3.10_begin_test-5-gb52f116a-dirty(zhanfuyu)
FW HASH: b52f116a0bd7cf042b4c9f3103196605352cc23b
OS VER: RT-Thread V4.1.1(255)
OS HASH: aab2428d4177a02cd3b0fd020e47a88de379a6ab
Toolchain: GNU GCC 10.3.1 20210824 (release)
Build URI: zhanfuyu@192.168.1.10(DESKTOP-JTKLBS9)
Build TIME: Apr 8 2023 14:35:42
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[40] W/param: can't find param IMU_GYRO_RATEMAX
[40] W/param: can't find param IMU_INTEG_RATE
[46] I/sal.skt: Socket Abstraction Layer initialize success.
[46] I/utest: utest is initialize success.
[46] I/utest: total utest testcase num: (95)
[73] I/SDIO: SD card capacity 524288 KB.