MAVLink 遥控遥测

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生成代码

帮助命令

mavlink模块提供了必要的shell命令，可以在nextpilot调试终端使用相关命令实现mavlink实例启动、停止、查看状态、设置消息频率等。

格式

命令格式为：mavlink <command> [arguments...]。

其中<command>为必要参数，用于选择指令输入，主要有如下几种指令：

• help: 打印帮助命令；
• start: 新建并启动一个mavlink实例；
• stop: 停止一个正在运行的mavlink实例；
• status: 显示mavlink运行状态；
• stream: 消息设置。

status命令

查看消息

• 命令格式

• 示例

• 查看基本状态

msh />mavlink status

• 查看消息发送情况

msh />mavlink status stream

stream设置指令

设置消息频率

• 命令格式

格式为：mavlink stream [-u <val>] [-d <val>] -s <val> -r <val>。

• 通过-u <val>来选择对应的UDP通信连接，<val>是UDP本地端口号；
• 通过-d <val>来选择对应的串口通信连接；
• 通过-s <val>来选择要设置的信息名称，<val>必须是大写字母；

• 通过-r <val>用于设置消息频率，单位Hz，0表示停止消息发送，-1表示使用默认频率发送。

• 示例

• 设置默认仿真调试中HEARTBEAT消息为2Hz

msh />mavlink stream -u 14556 -s HEARTBEAT -r 2

• 以默认频率发送HEARTBEAT消息

msh />mavlink stream -u 14556 -s HEARTBEAT -r 0

• 停止发送HEARTBEAT消息

msh />mavlink stream -u 14556 -s HEARTBEAT -r -1