开发指南

Note

本节适用于软件开发人员和（新）硬件集成商。如果您只是编译一个现有机架或使用 NextPilot 进行飞行，则不需要它。

本节介绍 如何搭建开发环境、底层框架是什么样的、如何支持新的机型和设备、如何修改飞行控制算法、如何添加新模式、如何集成新硬件以及飞控与外部通信是怎么实现的等。

• 如何快速入门，比如：搭建开发环境、编译项目代码、断点单步调试等

• 系统框架介绍，比如：系统启动流程、FINSH终端、ULOG日志等

• 通用模块介绍，比如：uorb订阅发布机制、param参数管理、mavlink通信管理等

• 设备驱动介绍，比如：传感器、遥控器、作动器等

• 飞行控制介绍，比如：机架管理、飞行模式

• 组合导航介绍

• 飞行仿真介绍

• 如何调试分析

社区支持

问题反馈：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/issues

代码提交：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/pulls

论坛讨论：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/discussions

致谢

开发文档中，借用了 PX4 用户指南 和 RT-Thread 在线文档 等部分资料，在此表示感谢。