开发指南

Note

本节适用于软件开发人员和（新）硬件集成商。如果您只是编译一个现有机架或使用 NextPilot 进行飞行，则不需要它。

本节介绍 如何搭建开发环境、底层框架是什么样的、如何支持新的机型和设备、如何修改飞行控制算法、如何添加新模式、如何集成新硬件以及飞控与外部通信是怎么实现的等。

如何开始

• 如何快速入门，比如：搭建开发环境、编译项目代码、断点单步调试等

• 系统框架介绍，比如：系统启动流程、FINSH终端、ULOG日志等

• 通用模块介绍，比如：uorb订阅发布机制、param参数管理、mavlink通信管理等

• 设备驱动介绍，比如：传感器、遥控器、作动器等

• 飞行控制介绍，比如：机架管理、飞行模式

• 组合导航介绍

• 飞行仿真介绍

• 如何调试分析

获取帮助

核心开发团队和社区成员活跃于以下渠道，您可以从以下方式获得帮助。

问题反馈：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/issues

代码提交：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/pulls

论坛讨论：https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control/discussions

反馈问题

如果您在使用 NextPilot 时遇到任何问题，请先在 Github Discussions 上发布帖子（因为它们可能是由飞控配置引起的）。

根据开发团队指导，如果确定是代码问题则需要在 Github Issue 上反馈问题。如果可能，请提供飞行日志和其他信息。

开源许可

在 BSD 3-clause 许可证的条款，您可以免费使用和修改 nextpilot-flight-control 代码，没有任何商业风险。

本文档采用 CC BY 4.0 协议。

致谢

开发文档中，借用了 PX4 用户指南 和 RT-Thread 在线文档 等部分资料，在此表示感谢。