QEMU软件在环¶

NextPilot支持Qemu和Simulation两种软件在环（SITL）测试方式

嵌入式软件开发离不开开发板，在没有物理开发板的情况下，可以使用 QEMU 等类似的虚拟机来模拟开发板。QEMU 是一个支持跨平台虚拟化的虚拟机，它可以虚拟很多开发板。为了方便大家在没有开发板的情况下体验 NextPilot，NextPilot，RT 提供了 QEMU 模拟的 ARM vexpress A9 开发板的板级支持包 (BSP)。

本文主要介绍在 Window 平台使用 QEMU 运行 NextPilot 工程，并介绍了如何使用虚拟网卡连接 QEMU 到网络。

准备工作¶

请先完成开发环境的安装和配置，尤其是ENV编译环境 + Tap虚拟网卡。

编译和运行工程¶

使用Env打开$nextpilot/bsp/qemu/qemu-vexpress-a9，并输入以下scons -j8编译工程

scons -j8

编译完成之后在终端继续输入qemu.bat，启动qemu模拟器中，并在模拟器中运行sitl-qemu-default.bin程序，Env 命令行界面显示 Nextpilot 系统启动过程中打印的初始化信息及版本号信息等。

:: qemu.bat 是 Window 批处理文件，主要包括 QEMU 的执行指令，

@echo off
:: 首次运行工程会创建一份空白的 sd.bin 文件，这是虚拟的 sd 卡，大小为 64M。
if exist sd.bin goto run
qemu-img create -f raw sd.bin 64M

:run
:: 用双核vexpress-a9运行sitl-qemu-default.bin程序，网卡为tap
qemu-system-arm -M vexpress-a9 -smp cpus=2
                 -kernel build/sitl-qemu-default.bin
                 -display none -serial stdio -sd sd.bin
                 -net nic -net tap,ifname=tap