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搭建开发环境

NextPilot 基于 RT-Thread 实时操作系统而打造的，为了便于高效的进行 NextPilot 项目开发，技术团队在 RT-Thread ENV-Windows 基础上重新制作了 nextpilot-windows-toolchain(github | gitee) 和 nextpilot-ubuntu-toolchain(github | gitee)，他们相当于 RT-Thread ENV-Windows 的定制升级版。

nextpilot-xxxx-toolchain 集成或自动安装了以下工具：

  • python, pip, scons, kconfiglib, mkdocs等
  • gcc-arm-none-eabi
  • qemu-system-arm
  • git
  • vscode

Windows

1、下载/克隆nextpilot-windows-toolchain(github | gitee)到C:\nextpilot-windows-toolchain文件夹。

注意：暂时工具链只能保存到C:\nextpilot-windows-toolchain文件夹，否则会提示找不到python.exe。

git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-windows-toolchain.git

2、双击Nextpilot-windows-toolchain/start.bat脚本启动CMD终端，并已经配置好了nextpilot开发环境。

3、在CMD终端里，切换到nextpilot-flight-control/bsps目录，然后运行命令进行配置/编译/仿真：

# 克隆nextpilot飞控项目
git clone https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control.git

# 切换到bsps目录，比如bsps/sitl/qemu，使用qmeu跑软件在环
cd nextpilot-flight-control/bsps/sitl/qemu

# 配置nextpilot项目，仅限开发者
scons --menuconfig

# 雇佣10个线程编译default目标，更多目标参见config/xxxx.config文件
scons default -j10

# 启用qemu进行虚拟飞行仿真
qemu.bat

Tips

由于qemu模式是使用UDP方式和地面站通信，在调试网络驱动的时候，建议准备好 tap-windows-9.21.2.exe 和 华为IP调试工具IPOP V4.1。

由于打开Windows命令终端默认是C盘用户目录，如果代码需要存放在其他盘如E盘，则需要先切换E盘，命令为盘符+冒号，如下：

C:\Users\yourname>e:
E:\>

Ubuntu

1、请下载/克隆nextpilot-ubuntu-toolchain(github | gitee)到任意 不包含中文 的目录。

git clone --depth=1 https://github.com/nextpilot/nextpilot-ubunut-toolchain.git ~/.ndt

2、激活nextpilot工具链，首次运行会创建python venv环境并安装必要的工具。

source ~/.ndt/init.sh

3、进行nextpilot项目编译、仿真和配置等。

# 克隆nextpilot飞控项目
git clone https://github.com/nextpilot/nextpilot-flight-control.git ~/nextpilot-flight-control

# 切换到bsps目录，比如bsps/sitl/qemu，使用qmeu跑软件在环
cd ~/nextpilot-flight-control/bsps/sitl/qemu

# 配置nextpilot项目，仅限开发者
scons --menuconfig

# 雇佣10个线程编译default目标，更多目标参见config/xxxx.config文件
scons default -j10

# 启用qemu进行虚拟飞行仿真
./qemu.sh

扩展阅读

RT-Thread 官方提供了完整的一套 RT-Thread 项目开发的工具链，nextpilot-xxxx-toolchain的制作参考或引用其中部分功能。

辅助工具 代码仓库 下载地址 帮助文档 说明
RT-Thread Packages 仓库 官网 帮助 扩展软件包
RT-Thread ENV 仓库 / / 项目开发脚本
RT-Thread ENV-Windows 仓库 下载 帮助 Windows命令行工具链
RT-Thread Studio / 下载 帮助 基于Eclipse的IDE
RT-Thread Studio For VScode / 下载 帮助 VScode插件

RT-Thread ENV脚本 ，为RT-Thread提供编译构建环境、图形化系统配置（menuconfig/Kconfig）及软件包管理（rt-thread packages）功能。其实是一组python脚本，用于搭建Ubuntu和windows下的开发环境，并提供了menuconfig（用于Kconfig系统配置RT-Thread项目）和pkgs（用于管理RT-Thread Packages）两套指令，用于辅助RT-Thread项目开发。

RT-Thread ENV-Windows ，Windows环境下的加强版RT-Thread ENV脚本，不仅包含RT-Thread ENV，还增加了RT-Thread Packages索引库、python、 arm-gcc、qemu（仿真模拟器）、 ConEmu（类似CMD的命令行终端），以及其它一些工具集合。

RT-Thread Studio 集成开发环境（基于eclipse）， 主要包括工程创建和管理，代码编辑，SDK管理，RT-Thread配置，构建配置，调试配置，程序下载和调试等功能，结合图形化配置系统以及软件包和组件资源，减少重复工作，提高开发效率。RT-Thread Studio集成了eclipse（IDE开发界面）+ RT-Thread ENV-Windows + ToolChain_Support_Packages（各种编译工具链） + Debugger_Support_Packages（stlink、jlink调试器和qemu模拟器） + Board_Support_Packages（bsp） + Chip_Support_Packages（csp） + RT-Thread_Source_Code（rt-thread代码仓库） + ...

RT-Thread Studio For Vscode插件，支持在 Vscode 编译和调是RT-Thread项目。NextPilot的虚拟飞行仿真使用到了该插件。