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数据存储

Nextpilot要存储的数据包括:航线(dataman)、参数(param)、日志(logger)、固件等。由于每种数据对存储设备有不同的要求,因此Nextpilot在硬件设计上,预留了以上接口。

ROMFS 片上文件系统

ROMFS是片上只读文件系统,用于储存机架、配置、参数等信息(这些信息是跟随软件版本绑定的),并为其他文件系统提供挂点。ROMFS上的文件随着飞控代码一起编译,然后烧入芯片。

地面站在连接到飞控之后,首先会请求飞控的机架、配置、参数等信息,然后才进行后续工作。

FM25V02 参数存储(非必须)

为了保证控制参数(比如PID)能够快速的读写,同时掉电不会擦除,因此一般控制参数保存到FRAM设备中。当然 Nextpilot 支持将param直接保存到microSD的文件中。

W128Q256 航线存储(非必须)

Nextpilot支持上千个航点,以及禁飞区等,数据量很大,无法将航点信息全部加载到内存中,因此需要保存到flash中,飞行过程边飞边加载。由于microSD可能在飞行过程中松动,且读写速度较慢,因此一般建议将航线保存到Nor-Flash中。当然Nextpilot支持将航线保存到microSD中

同时出厂固件、出厂禁飞区等数据都保存到nor-flash中。

一般nor-flash挂载littlefs文件系统。

microSD 日志存储(非必须)

microSD卡一般挂载FATFS文件系统,用于保存系统日志、飞行日志,飞控固件,用户数据等。