机架说明
无人机执行器一般包括舵机、电调电机、发动机等，驱动信号一般为 PWM。飞控提供了共计 16路 PWM 输出通道，根据不同机型，需要对应连接。
关于不同机型具体对应的机架在机架设置章节。
下列各表中，机架引脚定义对应的线序请参考飞控接口。
四旋翼 X 型机架
| 机架描述 | 参数 | 引脚定义 |
|---|---|---|
 | SYS_AUTOSTART=137001 四旋翼 X 型机架（左前顺） | FCS_CH1：右前电机（逆时针）； FCS_CH2：左后电机（逆时针）； FCS_CH3：左前电机（顺时针）； FCS_CH4：右后电机（顺时针）； |
| SYS_AUTOSTART=137002 四旋翼 X 型机架（左前逆） | FCS_CH1：右前电机（顺时针）； FCS_CH2：左后电机（顺时针）； FCS_CH3：左前电机（逆时针）； FCS_CH4：右后电机（逆时针）； |
六旋翼 X 型机架
| 机架描述 | 参数 | 引脚定义 |
|---|---|---|
 | SYS_AUTOSTART=137010 六旋翼 X 型机架（左前顺） | FCS_CH1：右前电机/电机 5（逆时针）； FCS_CH2：右中电机/电机 1（顺时针）； FCS_CH3：右后电机/电机 4（逆时针）； FCS_CH4：左后电机/电机 6（顺时针）； FCS_CH5：左中电机/电机 2（逆时针）； FCS_CH6：左前电机/电机 3（顺时针）； |
| SYS_AUTOSTART=137011 六旋翼 X 型机架（左前逆） | FCS_CH1：右前电机/电机 5（顺时针）； FCS_CH2：右中电机/电机 1（逆时针）； FCS_CH3：右后电机/电机 4（顺时针）； FCS_CH4：左后电机/电机 6（逆时针）； FCS_CH5：左中电机/电机 2（顺时针）； FCS_CH6：左前电机/电机 3（逆时针）； |
电动 VTOL
| 机架描述 | 参数 | 引脚定义 |
|---|---|---|
 | SYS_AUTOSTART=138001 电动 VTOL 标准机架 含左右副翼、水平尾翼和垂直尾翼 | FCS_CH1：右前电机（逆时针）； FCS_CH2：左后电机（逆时针）； FCS_CH3：左前电机（顺时针）； FCS_CH4：右后电机（顺时针）； FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：升降舵机； FCS_CH12：方向舵机； |
| SYS_AUTOSTART=138002 电动 VTOL-A 尾 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH1：右前电机（逆时针）； FCS_CH2：左后电机（逆时针）； FCS_CH3：左前电机（顺时针）； FCS_CH4：右后电机（顺时针）； FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左倒 V 尾舵机； FCS_CH12：右倒 V 尾舵机； | |
| SYS_AUTOSTART=138003 电动 VTOL-V 尾 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH1：右前电机（逆时针）； FCS_CH2：左后电机（逆时针）； FCS_CH3：左前电机（顺时针）； FCS_CH4：右后电机（顺时针）； FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左 V 尾舵机； FCS_CH12：右 V 尾舵机； |
油动 VTOL
| 机架描述 | 参数 | 引脚定义 |
|---|---|---|
| SYS_AUTOSTART=140001 油动 VTOL-A 尾（左前逆） 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH1：右前电机（顺时针）； FCS_CH2：左后电机（顺时针）； FCS_CH3：左前电机（逆时针）； FCS_CH4：右后电机（逆时针）； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左倒 V 尾舵机； FCS_CH12：右倒 V 尾舵机； FCS_CH16：发动机油门； | |
| SYS_AUTOSTART=140002 油动 VTOL-A 尾（左前顺） 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH1：右前电机（逆时针）； FCS_CH2：左后电机（逆时针）； FCS_CH3：左前电机（顺时针）； FCS_CH4：右后电机（顺时针）； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左倒 V 尾舵机； FCS_CH12：右倒 V 尾舵机； FCS_CH16：发动机油门； |
固定翼
| 机架描述 | 参数 | 引脚定义 |
|---|---|---|
 | SYS_AUTOSTART=2100 固定翼标准机架 含左右副翼、水平尾翼和垂直尾翼 | FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左倒 V 尾舵机； FCS_CH12：右倒 V 尾舵机； |
 | SYS_AUTOSTART=2106 固定翼 A 尾 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左倒 V 尾舵机； FCS_CH12：右倒 V 尾舵机； |
| SYS_AUTOSTART=2107 固定翼 V 尾 含左右副翼、左 V 尾翼和右 V 尾翼 | FCS_CH5：前拉/尾推电机； FCS_CH9：左副翼舵机； FCS_CH10：右副翼舵机； FCS_CH11：左 V 尾舵机； FCS_CH12：右 V 尾舵机； |