软件在环仿真（SITL）

简介

软件在环仿真是指在计算机创建一个软件仿真环境，通过创建一个六自由度模型仿真真实飞机，所有的传感器都是虚拟的。

注意：软件在环仿真只支持 UDP 通信连接。

仿真环境配置

• 操作系统：Windows；
• 软件：Qemu，地面站。

安装 Qemu

1. 下载QEMU for Windows – Installers (64 bit)，推荐 7.1.0 之后的版本；

2. 双击安装程序，默认安装在 C 盘即可；

3. 安装完毕后，将 qemu 安装目录C:\Program Files\qemu添加至环境变量。

4. 打开 Windows 终端，输入如下命令确认是否安装成功

   qemu-system-x86_64 --version

安装地面站

在资源下载界面，下载地面站并安装，推荐安装在 D 盘下。

启动仿真

创建连接

在地面站左侧侧栏常规区域中，点击设备连接并进入设备连接界面后，点击添加按钮。

在新创建的设备连接界面中，点击产品下拉列表并选择仿真，修改本地端口为 14550，点击确定即可。

然后点击连接，即可启动仿真并建立与仿真无人机的通信连接。

主界面

启动仿真后，主界面地面中会显示无人机。

默认机架为垂起固定翼。

qemu 终端

在地面站左侧侧栏工具区域中，点击链路设备并进入链路设备界面，即可看到仿真终端。

可以在最下方对话框中输入飞控调试命令，如：

• 查看当前进程

  ps

• 查看 mavlink 通信状态

  mavlink status info

常用操作

修改参数

在工具区域，点击飞控设置，在飞控设置界面中点击全部参数。输入关键字查找对应参数。

保存参数

点击右上角选择保存参数。

日志查看

在SITL 仿真脚本章节中，下载日志提取脚本 extract_sd.bat，然后将其存放在地面站安装根目录下的 SimulationBin 文件夹中，新拷贝 sd_14550.bin 并命名为 sd.bin。

双击 extract_sd.bat 脚本，即可解压并在当前目录创建 sd 文件夹，可在该文件夹中查找飞行日志。

运行 extract_sd.bat 脚本前，需要安装 7-Zip.exe 软件，安装至默认路径即可！