基础飞行

动力恢复/切断

这里动力恢复/切断功能可理解为动力开车/关车，当动力切断后，各驱动器输出中断，切断动作不需要判定条件，立即有效，故也可以用于应急时的受控坠机。

默认将动力恢复/切断功能映射至通道 7，并且在遥控器上将通道 7 绑定至一个旋钮开关，即可通过旋钮控制动力恢复/切断。

加锁解锁

为了保证安全，无人机需要解锁后才能实现动力输出，在上锁状态下，多旋翼动力、舵面、发动机都处于锁住状态。

无人机默认上电进行加锁，可通过遥控器或地面站进行解锁操作。

• 通过遥控器解锁：操作遥控器拨杆内八字实现解锁；

• 通过地面站解锁：在“解锁状态”下拉列表中选择解锁，如下图所示：

然后拉动滑块完成解锁操作确认，如下图所示：

飞行模态介绍

多旋翼无人机只有多旋翼飞行模态，固定翼无人机只有固定翼飞行模态，而垂起无人机包括两种飞行模态：多旋翼模态、固定翼模态。两种模态的切换有如下几种方式：

• 通过遥控器切换：通过遥控器 8 通道实现模态切换，一般在地面做检查时使用，切换至固定翼检查舵面是否正常，切换至多旋翼检查电机是否正常；

• 通过地面站切换：通过地面站“旋翼状态”下拉列表选择飞行模态，如下图所示：

• 自动切换：通过规划任务实现模态切换，例如加入“VTOL 垂直起飞”航点实现多旋翼到固定翼切换；

• 外部控制切换：通过外部输入模态切换指令实现，注意这种切换模式需要搭配外部计算机使用。

飞行模式介绍

分类

无人机支持手动、自动两大类飞行模式。在手动模式下，通过操作遥控设备（如遥控器）给定飞行期望指令，在自动模式下由导航飞控自动生成期望指令。

手动模式

手动模式又包括增稳模式、定高模式、定点模式，根据飞行模态不同，每个模式下遥控器操作杆对应的控制量不一样。

在多旋翼飞行模态下，操纵杆控制量描述如下表：

模式	横滚杆	俯仰杆	油门杆	航向杆	归中响应
增稳	横滚角度	俯仰角度	油门	航向角速率	保持姿态角水平
定高	横滚角度	俯仰角度	垂直方向速度	航向角速率	保持当前保持高度
定点	左右速度	前后速度	垂直方向速度	航向角速率	保持当前位置、航向不动

在固定翼飞行模态下，操纵杆控制量描述如下表。

模式	横滚杆	俯仰杆	油门杆	航向杆	归中响应
增稳	横滚角度	俯仰角度	油门	航向角速率	保持姿态水平
定高	横滚角度	俯仰角度	空速	航向角速率	保持当前偏航角飞行，保持高度
定点	横滚角度	俯仰角度	空速	航向角速率	保持运动轨迹为直线，保持高度

可以通过遥控器 5 通道实现以上几种手动模式的切换，也可以通过地面站右侧控制面板发送相应模式设置命令。

自动模式

自动模式包括如下几种：

• 悬停模式：若处于多旋翼模态，则无人机在当前位置定点悬停，若处于固定翼模态，则无人机执行绕圆盘旋；

• 任务模式：无人机沿航线飞行并在航点位置做指定动作，需要由地面站规划航线并上传至无人机，否则无法进入该模式；

• 返航模式：无人机根据返航设置进行返航，例如返航至起飞点、返航至备降点、动平台返航等；

• 环绕模式：可设置环绕点、环绕方向，无人机绕该点完成飞行。

可以通过地面站右侧控制面板发送相应模式设置命令。