故障保护
进入飞控设置->安全保护界面可设置常见故障的保护处理逻辑。
低电量保护
低电压保护有三级保护，分别对应告警电量、紧急电量和危急电量如下表所示：
| 序号 | 等级 | 电量 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1. | 告警(Warning) | BAT_LOW_THR=15%（默认 12%~40%） | 提醒用户 |
| 2. | 紧急(Critical) | BAT_CRIT_THR=7%（默认 5%~10%） | 表示低于该电量应该立即返航 |
| 3. | 危急(Emergency) | BAT_EMERGEN_THR=5% （默认 3%~7%） | 表示低于该电量应该立即着陆 |
根据 COM_LOW_BAT_ACT 参数设置系统保护，如下表所示：
| 序号 | COM_LOW_BAT_ACT | 措施 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1. | 0 | 告警 | 不推荐 |
| 2. | 1 | 返航 | |
| 3. | 2 | 就地着陆 | |
| 4. | 3 | 紧急则返航、危急则就地着陆 |
遥控器信号丢失保护
遥控器信号丢失保护只对增稳（Stab）、定高（AltCtr）、定点（PosCtr）等手控模式生效，对大部分自动任务模式失效。主要有以下参数控制：
COM_RC_LOSS_T：设置判定丢失时间，默认 0.5s；
NAV_RCL_ACT：判定信号丢失之后执行的动作，常用的包括悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode）。
各模式下对应的保护逻辑如下表所示：
| 序号 | NAV_RCL_ACT | 手控模式 | 自动模式 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1. | 悬停 | 地面站告警，无人机保持当前位置悬停 | 无响应，继续自主任务 | |
| 2. | 返航 | 地面站告警，无人机开始返航 | 无响应，继续自主任务 | |
| 3. | 降落 | 地面站告警，无人机开始降落 | 无响应，继续自主任务 |
数据链通信丢失保护
数据链丢失保护只对任务（MISSION）、盘旋（LOITER）、环绕（ORBIT）等自动模式生效，主要由以下两个参数设置：
COM_DL_LOSS_T：设置判定丢失时间，默认 10s。
NAV_DLL_ACT：设置丢失之后的保护动作，包括无动作（Disabled）、悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode）等。
各模式下对应的保护逻辑如下表所示：
| 序号 | NAV_DLL_ACT | 手控模式 | 自动模式 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1. | 无 | 无响应 | 无响应 | |
| 2. | 悬停 | 无响应 | 地面站告警，无人机在当前位置、高度悬停 | |
| 3. | 返航 | 无响应 | 地面站告警，无人机返航 | |
| 4. | 降落 | 无响应 | 地面站告警，无人机降落 |
导航卫星失效保护
卫星丢失保护逻辑触发后，可设置盘旋高度、油门、横滚角等。
相关参数如下表所示：
| 序号 | 参数 | 说明 | 建议参数 |
|---|---|---|---|
| 1. | NAV_GPSF_ACT | 0：盘旋与定向飞行 1：一直定向飞行 2：一直盘旋 | 卫星丢失后将无航向只能设置为 2 |
| 2. | NAV_GPSF_R | 固定滚转角 | 15deg |
| 3. | NAV_GPSF_P | 固定俯仰角 | 0deg |
| 4. | NAV_GPSF_TR | 固定油门（高度和速度无效时使用） | 30% |
| 5. | NAV_GPSF_ALT | 盘旋高度（大于 10001时，使用当前高度） | 10001 |
| 6. | NAV_GPSF_ARSPD | 巡航速度（设定为 0，则使用设定巡航速度） | 0m/s |
发动机失效保护
发动机失效保护逻辑触发后，可设置俯仰角、返航高度等。
相关参数如下表所示：
| 序号 | 参数 | 说明 | 建议参数 |
|---|---|---|---|
| 1. | EF_APT_PITCH | 指令俯仰角 | -5deg |
| 2. | EF_ROLL_MAX | 滚转角限幅 | 35deg |
| 3. | EF_MC_ACC_RAD | 多旋翼提前量 | 100m |
| 4. | EF_RTN_ALT | 返航高度 | 60m |
| 5. | EF_TRANS_ALT | 固定翼转多旋翼高度 | 50m |
| 6. | EF_LOITER_RAD | 盘旋半径 | 150m |
地理围栏保护
无人机支持两种形式的地理围栏：
圆柱形围栏，可通过最大水平距离（GF_MAX_VER_DIST）和最大垂直距离（GF_MAX_HOR_DIST）参数设置一个圆柱形；
在任务规划界面，可编辑由多个坐标点组成一个圆形或者多边形区域。
以上两种形式可同时有效，触碰任意围栏都会响应保护逻辑。采用 GF_ACTION 参数设置保护逻辑触发时切换模式，当前可选包括无动作（None）、告警（Warning）、悬停（Hold mode）、降落（Land mode）、返航（Return Mode），参数值分别为 0、1、2、3、5。
地理围栏保护触发后，保护逻辑如下表所示：
| 序号 | GF_ACTION | 手控模式 | 自动模式 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 1. | 无 | 无响应 | 无响应 | |
| 2. | 告警 | 地面站告警 | 地面站告警 | |
| 3. | 悬停 | 地面站告警，无人机保持当前位置悬停 | 地面站告警，无人机保持当前位置悬停 | |
| 4. | 返航 | 地面站告警，无人机开始返航 | 地面站告警，无人机开始返航 | |
| 5. | 降落 | 地面站告警，无人机开始降落 | 地面站告警，无人机开始降落 |