在 MAVLink v2 上自实现一层 AES-128-GCM 认证加密：只加密 payload，加密所需的nonce 和 tag 追加在帧尾（signature 之后），CRC 不覆盖它们，一共多 28 字节，附 pymavlink 生成器、PX4 与 QGroundControl 的完整接入步骤和踩坑记录。